坐標測量機是一種（zhǒng）集機械、電（diàn）子、光學（xué）、數控技術和計算機（jī）技術（shù）於一體的高精度智能化測量設備，是（shì）現代工業檢測與質量控製過（guò）程中不可缺少的重要工具。

傳統的直（zhí）角坐標測量機通（tōng）常由3個相互正交的（de）移動（dòng）導軌組成，由於它的運動機（jī）構屬於串聯運動機構，因而其幾何運動誤差和熱變形及承載變（biàn）形等誤差具有（yǒu）明顯的累加作用，且其運動剛性低，從而限製了測量精度（dù）及測量效率的進一步提高。近年來，以並聯機構（gòu）學為理論依據的智能（néng）機器人技術及數控加（jiā）工技術的（de）研究，引起了（le）各國學者的極（jí）大興（xìng）趣（qù），現（xiàn）已成為新的（de）研究熱點，並被認為是21世紀（jì）極具發（fā）展前景的先進技術。與串聯機構（gòu）相比，並聯運（yùn）動機構具有結構剛性大、誤（wù）差不疊加和末端執行器位姿靈活等特性，因而若將其應用於坐標測量機中，必將（jiāng）使測量精度及測（cè）量效（xiào）率等性能得到改善。

並聯坐標測量機結構及工作原理並（bìng）聯坐標（biāo）測（cè）量（liàng）機結構如圖1所示。移動副的頂端（duān）通過萬向鉸（jiǎo）與基座相連，其底端通過球形副（fù）與動平台相連。移動副可（kě）在一定的約束範圍之內做軸（zhóu）向伸縮運動，坐（zuò）標測量機的測杆及測頭則（zé）安裝（zhuāng）在動平台的幾何中心點位置，並使測杆的軸線方（fāng）向與動（dòng）平台的法線方（fāng）向保持平行。根（gēn）據Kutzbach Grubler公式可計算出該運動機構共有6個獨立的空間自由度，同時（shí）由於該（gāi）機構中的6個中間連杆是並聯連接的，所（suǒ）以可將其稱為六自由度並（bìng）聯運動機（jī）構。相（xiàng）應地，可（kě）將圖1所示的坐標測量機稱為六自由度(6-DOF)並聯坐標測量機。