最初，六自由度運動平台是在1965年由英國工程師提出的，它主要用作訓練飛（fēi）機飛行員（yuán）的飛行模擬（nǐ）器。1978年，針對串（chuàn）聯（lián）機械手的承載能力弱（ruò）、剛度差、累積誤差大、求解逆解困難等缺點，hunt教授提出了並聯構形的概念，並應用在工業領域。此後，並聯機構（gòu）越（yuè）來越廣泛地應用於（yú）大負載、大加速度的應用中，如誤差補償裝置（zhì）、工（gōng）業（yè）機械手、空（kōng）間對接技術、飛行仿真座艙（cāng）、地震仿真體驗平（píng）台等。

這些仿真平台可分為三自由度平台和六自由度平台，驅（qū）動可以分為氣（qì）動（dòng）、液壓驅動和電驅動三種。

六自由（yóu）度氣壓平台：

關鍵部件是氣缸、氣（qì）動電磁閥和（hé）空氣壓縮機。它具有結構簡（jiǎn）單、功（gōng）耗適中、價格低廉、無汙染、動作響應（yīng）快、運行可靠（kào）、維護方便、使用壽命長、溫度範圍寬等優點。缺點是功率低（dī）、噪音（yīn）大、運動平台運行速度不均勻（yún）等。

六自由度液（yè）壓平台：

關（guān）鍵核心部件為（wéi）液壓（yā）缸、液壓控製電磁閥和液壓（yā）泵站，液壓控製電磁閥可以分為開關（guān）閥和比例閥兩類。動力在三者中最大，適用於（yú）高載的情況。其價格水平中（zhōng）等、動作發展相對其他氣動技術平台來說（shuō）要更緩和，噪音低（dī）；

六自由度電動（dòng）平台：

關鍵核心部件（jiàn）為電動缸、減速機、伺（sì）服電機、伺（sì）服（fú）電機驅動器、運動控製卡等部件，一般可以分成三自由（yóu）度和（hé）六自由度兩種（zhǒng）。其具有積極響應，速度快，靈敏度高，控製可以精確，結（jié）構設計簡單，可靠性高，噪音小，清潔環境衛生，便於管（guǎn）理維護等優勢。唯一一個缺點就（jiù）是內部控製工（gōng）作電路（lù）比（bǐ）較複雜，成本（běn）相對較高（gāo）。