產品介紹
動態調平係（xì）統在多個領域都有應用，民用領域如智能起落架、轉運床、艦船穩定平台、機（jī）動車載武器、空中作業平台、醫療車、醫療船、海上作業平台等動態工（gōng）況。
在動態調平係統中，調平控製器接收傾角傳感器輸出的縱傾角和橫傾角信息，經過動態調平算法計算後，通過驅動係統控製（zhì）各支腿的伸出和縮（suō）回，使工（gōng）作平台上的縱傾角和橫傾角一（yī）直達到要求的水平精（jīng）度內，是整個係（xì）統的中（zhōng）央邏輯處（chù）理（lǐ）單（dān）元。西安向日葵视频污版科技股份有限公司推出的調平控製器產品采用28V電源輸入，具有使（shǐ）用方便、可靠性高、環境適（shì）應性強等特點。
動態調平係統主要由機械支撐傳動係統和控製（zhì）係統組成。以智能起落（luò）架的動態調平係統為例，主要組成（chéng）如下：
a）平台機械支撐傳動係統：主要由若幹隻電動缸（主要由傳動（dòng）裝置、減速裝置組成），3台伺服（fú）電機；
b）主要由1隻傾角傳感器、3台測距儀（智能起落架）；
c）控製係統： 1台調平控製器、3台驅動器組成、調平控製麵板、電源組件與線纜等（děng）組成。
主要組成部分的功能（néng）介紹：
1）調平控製麵板：用於信息顯示與按鈕操作（zuò）；
2）調平控製器：調平控製器（qì）負責（zé）接收調平控製麵板的指令並進行解析，采集傾角傳感器與測（cè）距儀的信息，通過總線控（kòng）製下位（wèi）動作係統進行調平撤收支撐動作（zuò），是整個係統的中央邏輯處理單元（yuán）；
3）驅動器：驅動器接收調平（píng）控製器的指令，驅（qū）動電機旋轉，使電動缸完成規定的（de）動作。驅（qū）動器可以在轉矩、轉速、位置模式下驅動電機穩定運行；
4）傾角傳感器：傾角傳感器是多（duō）點動態調平係統關鍵的器件（jiàn）之一，其（qí）精度和安（ān）裝位置決定了多點調平係統的精度。同時傾角（jiǎo）傳感（gǎn）器（qì）響（xiǎng）應的快慢也是決定（dìng）係統能否快（kuài）速調（diào）平的關鍵因素之（zhī）一；
5）測距儀：用於測量距地距離信（xìn）息（xī）；
6）伺服電機：直接動作（zuò）單元，由驅（qū）動器控製運（yùn）動，附帶電（diàn）磁製（zhì）動器，用於電機自鎖；伺（sì）服電機帶有絕 對值編碼器，用於實時反饋電（diàn）動缸運行信（xìn）息；
7）電動缸：機械動作執行單元，主要由減速（sù）器、絲杠、軸承以及接近開關開關等組成；它（tā）的作（zuò）用為將電機的轉動輸出，經過減（jiǎn）速器減速後將動力傳動到絲杠，再經旋（xuán）轉傳動轉化為電動缸的直線伸出和縮回；
8）電（diàn）源組件：向調平調平控（kòng）製器、驅動器、傾角（jiǎo）傳感器等用電設備供電。
圖1 動（dòng）態調平（píng）係（xì）統組成
圖2 控製器、伺服驅動器與伺服電（diàn）機關係示意圖
產品特點
1、操作簡（jiǎn）單、快捷
通過操作控（kòng）製器麵板，可對係統（tǒng）進行自動控製，對支腿進行手動（dòng）控製。
2、狀態顯示齊全
控製器設置了一係列狀態顯（xiǎn）示信息，方便（biàn）客戶在調試、運（yùn）行過程中瀏覽了解係（xì）統和支腿的實時相關狀態參數。
3、控製簡單、靈（líng）活
可對控製（zhì）器內部參數進行修改，以適應不同應有環境和要求。
4、精度高、頻率高
控製器采用動態調平算法結（jié）合公司自主電動缸產品，連續調平精度最高可達並穩定於45′以內，控製係統采用高響應的電機（jī）驅動器及傾角傳感器（qì），調平頻率高。
1、自適應起落架
直升機作為一種旋翼飛行器，具有機動靈活、起降方便的特點，因此（cǐ）在作戰（zhàn）、偵查、反潛、救護（hù）等方麵具有非常廣泛的應用。相比（bǐ）於陸地（dì）起降的直升（shēng）機，艦載直（zhí）升機在起降時需（xū）要麵（miàn）對更具挑戰的動態搖擺艦（jiàn）麵，一旦艦麵（miàn）搖晃劇烈或飛行員操作失誤，極易引發安全事故（gù）。目前（qián）的艦載直升機降（jiàng）落常常借助於（yú）助降係（xì）統，為艦麵和直升（shēng）機配套相應連接裝置，在提高安全性的同時，卻增加了結構（gòu）複雜性和機體載（zǎi）荷。因此，本產品可以主動適應地（dì）形的自適應起（qǐ）落（luò）架，來解決艦載直升機搖擺艦麵降落的難題（tí）。
自適應起落架包含三條支撐腿，前支撐腿稱為前起落架、後兩條支撐（chēng）腿組成主起（qǐ）落架，每條支撐腿由兩個伺服電動缸驅動；慣導測量單元（yuán）由陀螺儀和加速度計組成，安裝在機體上，可（kě）以用來檢測機體在各方向上的傾角及加（jiā）速度，並將此信息反饋給控製係統；三台（tái）對地測（cè）量裝置分別安裝在起落架各支撐腿的末端，可（kě）以檢測各支撐腿末端與預定落（luò）足點（diǎn）之間的距離，並將此信息反饋（kuì）給（gěi）控製係統；運動控（kòng）製和伺服驅動係統嵌在機體內，用來控（kòng）製和驅動伺服電動缸的動作。
2、智（zhì）能轉運床
傳統的（de）轉運床（chuáng）沒有自穩（wěn）定和自動升降功能，在病人的轉移或者運輸過程（chéng）中，由（yóu）於轉運麻煩和顛簸等原因造成病人（rén）的身體不適和二次受傷等多方麵原因。如今，隨著科技和智（zhì）能機器人的發展（zhǎn），我司的（de）智能轉運床能夠實現上平麵在顛簸的路麵或者搖晃的艦船上（shàng），能夠能（néng）夠自動（dòng）調整（zhěng）轉運床的（de）位姿，使其時刻（kè）處（chù）於（yú）平穩狀態，且在在有需要時，還可以實現平台的升降功能。
3、艦船穩定（dìng）平台
主要運用於海（hǎi）麵上發射以及發射回收，動態調平（píng）係統可（kě）以調整發射及回收平台的狀態，使其處於平穩狀態。
4、海（hǎi）上作業平台
工程（chéng）船在海上作業時（shí），由（yóu）於（yú）海浪引起的船體的搖擺和晃動，影響工程船在海上的工程作業，所以將動態（tài）調平運用於海上作業（yè）平台，可（kě）進行平台（tái）的姿態調整來實現自穩定。
