靜態調（diào）平係統

在調平係統中，調平控製器接收傾角傳（chuán）感器輸出的縱傾角和橫傾角信息，經過調平算法計算後，通過驅動係統控製各支腿的伸（shēn）出和縮回， 最終使工作平台上的縱傾角和橫傾角達到一（yī）定的水平精度內（nèi），是整個係統的中央邏輯處理單元。西（xī）安向日葵视频污版科技股份有限公（gōng）司推出的調平控製器產品采用28V電（diàn）源輸入，具有使用方便、可靠性高、環境適應性強等特點。

主要組成：

調平係統主要（yào）由平台機（jī）械支撐傳動係統和平（píng）台（tái）測量控製係統組成。

a）平台機械支撐傳動係統：電動缸；

b）驅動係統：伺服驅動器、伺服電機；

c）測量控製係統：傾角傳感器、調平控製器、手控盒（hé）；

d）電源係統：電（diàn）源組件（jiàn）與線纜等。

支腿組成

產品（pǐn）特點：

操作快（kuài）捷

通過操作（zuò）控製（zhì）器麵板，可對係統進行自動控製，對支腿進行手動（dòng）控製（zhì）。

實時反饋

控製器設置了一係列狀態顯示信息，方便客戶在調試、運行過程中瀏覽了解係統和支腿的（de）實時相關狀態參數。

環境適應性強

可對控製器內（nèi）部參數進行修改，以（yǐ）適應不同應有環境和要求（qiú）。

精度高

控製器采用多點調平算（suàn）法結合公司自（zì）主（zhǔ）電動缸產品，連續調（diào）平精度最高可達並穩定於45′以內。

安裝尺寸

調平控製器麵板（19英寸3U）

手動速度(mm/min):

手動操作時缸的升收速度。

自動速度(mm/min):

自動運行時缸的伸收速度，包括"一（yī）鍵調平"的伸腿速度和“一鍵撤收”的撤收速度；

行程上限(mm)（相對（duì）於軟零點）:

行程上（shàng）限 = 缸的實際物（wù）理行程 - 缸安裝後定的零點位置。

抬升距離(mm):

相對於軟零點。

電流（liú）閾值A:

用來（lái）判（pàn）斷“虛腿”，若電機實際電流大於該閾值，認為支撐（chēng）到位；默認值為0，正常（cháng）情況下不需要設置。

當前圈數（shù）、當前脈衝數:

顯（xiǎn）示電機編碼（mǎ）器實際（jì）位置。

零點圈數、零點脈衝數:

顯示設置為（wéi）軟零點時的4台電機編碼器位置。

零點設置:

零點設（shè）置後正常（cháng）情況下不需要修改（gǎi）。

操作流程

1） 係統上（shàng）電（600V和28V），等（děng）待（dài）15~30秒的初始化時（shí）間；

2） 下發“設備自檢”命令（lìng），若收（shōu）到“自檢成功”，則進行下一步；若收到“自檢失敗”，則等（děng）待幾秒再（zài）次自檢，若長時間多次自檢均不成功（gōng），需要查找原因；        

3）  下發“一鍵調平（升車）”命令，開始（shǐ）進行調平，直到收到“調平（píng）成功”，若車體傾斜角度過大會導致（zhì）調節超行程，收到的則會（huì）是“調（diào）平失敗”；在調平過程中，上位機得到的狀態信息為“升車正常”；                                                               

4） 不論調平（píng）成功還是失敗，下發（fā）“一鍵撤收（降車）”命令，開始進行撤收，直到收到“撤收成功”；在撤收過程中，上位機得到的（de）狀態信息為“降車正常”；     

5） 在調平和撤收期間，下發“急停”命令，缸會立即停止；在靜止狀態，上（shàng）位機得到的狀態信息為“狀態未知”；                                                                         

6） 收（shōu）到“伺服報警”信息，說明伺（sì）服（fú）發生了報警，一般情況（kuàng）下將係統重（chóng）新上電可進行清除，然後“一鍵撤收（shōu）”收回支撐腳。

注意（yì）事項

1.隻（zhī）有在4個缸都處於零點位（wèi）置時，才能執（zhí）行調平（píng）命令；

若在調平（píng）過程中發布了急停命令，則需（xū）要通過一鍵撤收將缸全部歸零位，再發布一鍵調平命令。

2.調平過程中車體不能因人為因素持續晃動，否則會因無法得到（dào）準（zhǔn）確角度信息而導（dǎo）致調平失敗；

3.車體傾斜度不能過大，否則缸的行程不足以實現調平，缸在伸出後判斷（duàn）出無法調（diào）平，會停（tíng）止動作；

4.伺服一直報警

一般情（qíng）況下重新上電可以清除報警，若無法清除，需要查看伺服說明書或聯係廠家解決。

日常（cháng）維護

1.電動缸外表麵保養周期為：7天（用（yòng）棉布對表麵擦拭）；

2.檢查缸體外表麵螺釘緊固件是否有鬆動，保養周（zhōu）期為3天；作戰後檢（jiǎn）查擦拭關節軸（zhóu）承，保持其旋轉靈活，保養周（zhōu）期為：1個月。

3.驅動器電機線纜連接（jiē）處是否鬆動；

4.注意檢（jiǎn）查（chá）接地點是否牢靠。

定（dìng）期（qī）維護檢查

作戰後進行設（shè）備大型維修時，需要對絲杠副進行以下維護

1.檢查絲杠（gàng）螺母與推杆（gǎn）的連接是否有鬆（sōng）動；

2.檢查絲（sī）杠副是否有轉動不靈活現（xiàn）象；

3.檢查絲杠副是否有異常噪音或噪音大的現象；

4.檢查限位開關的固定連接是（shì）否有鬆動，保養周期為：1個月。

5.電機維護保養時需注意（yì）以下事項：

a.電源接通（tōng）/切斷操作應（yīng）當由操作人員自己動手；                                                                   

b. 電源切斷後有一段時間內電路保持著高電壓充電狀態，檢查工作應當在電源切斷後，麵板上（shàng）的LED燈熄滅後約（yuē）5分鍾開始進行；   c.不要進行絕緣電阻測（cè）量，這樣將損壞驅動（dòng）單（dān）元。

應用領（lǐng）域：

多點調平係統在許多個領域都有應用，如光電係統、靜力壓樁機、空中作業平台、醫療車、吊車、數控（kòng）機床、海上作業平台和（hé）SMC成型液壓機等。