六自（zì）由度平（píng）台，是在（zài）1965年（nián）由英（yīng）國工程師 Stewart 設計提出，因此也（yě）稱（chēng）為Stewart 平台，它最初主要是（shì）用作訓練飛機駕駛員的飛行模擬器。並聯機構（gòu）相（xiàng）對串聯機構具有結構（gòu）剛度大、承載能力強、位置精度高、動（dòng）態響應快等特點。1978 年（nián） Hunt教授（shòu）針對串聯機械手剛度差、承載能力弱（ruò）、有累積誤差、反解求（qiú）解困（kùn）難等缺點（diǎn），提出並聯構型的概（gài）念，並將 Gough-Stewart 機構應用到工業機器人領域。從此並聯機構開始越來越廣泛地應用（yòng）於以下場合：

• 運（yùn）動（dòng）模擬SimPlat(飛行模擬（nǐ）、駕駛模擬、道路模擬、海浪（làng）模擬、地震模擬體驗台)
  

• 精密定位/空間對接PrePlat(微（wēi）動機構、大規（guī）模集成電路加工、並聯挖掘機（jī）械、並（bìng）聯機床（chuáng）、工業裝配機械手、空間（jiān）對接技術地麵試驗、大型望遠鏡、誤差補償裝置、照相機（jī）聚焦等)

• 六維力/力矩傳感控（kòng）製（zhì）平台

• 振動（dòng）平台SwayPlat(利用它的快速響應能力)

• 仿真模擬平台按（àn）驅動方式分為三種：氣動平台、液壓平台、電動平台（tái）;按自由度可分為ACE3三自由度平台（tái）和ACE6六自由度平（píng）台。

氣（qì）動平台關鍵部件為氣壓缸、氣動電磁閥和空壓機。其具有（yǒu）結構簡單，耗電適中，價格低廉，無汙染，動作響應速度快，工作可靠，便於維護，壽命長，適應溫度範（fàn）圍廣。缺點（diǎn）是動力較小、噪聲（shēng）大、平台運行速度不均勻等。

液壓（yā）平台關鍵部件為液壓缸、液壓電磁閥(可分為開關閥和比例閥兩類)和液壓泵站（zhàn）。動力在三者中最大（dà），適用於高載（zǎi）的情況。其價格中等、動作（zuò）相（xiàng）對氣動平台（tái）來說要緩和，噪（zào）音低（dī）;

TecPlat電動平台關（guān）鍵部件為電動缸、減速機、伺服電機、伺服電機（jī）驅（qū）動器（qì）、ACB係列運動（dòng）控製卡等，一般有三自由度和六自由度兩種。動力大小僅次於（yú）液壓平台。其具有響應速度快，靈（líng）敏度（dù）高，控製精 確，結構簡單，可靠（kào）性高，噪音小，清潔衛（wèi）生，便於維護。缺點就（jiù）是控製係統複雜，成本較高。

在六自由度平（píng）台（tái）TecPlat的驅動係統中（zhōng），電動驅動由於省去了能量（liàng）的中間轉（zhuǎn）換環節，電動機直接產生力和力矩，運動過程確定性好，效率高，沒有複雜的管路係統具有高緊湊型，反應靈敏使用方（fāng）便且成本（běn）較低。電動驅動方式具有以上較多的優點（diǎn），所以該驅動方式在工業控製領域使用較為廣泛（fàn）。